Был во Владимире с экскурсионными целями несколько лет назад. Передвигался тоже на общественном транспорте, такси и пешком. Если я чего-то важного не упустил, практически все достопримечательности города располагаются в радиусе максимум километра от Успенского собора, а потому легко доступны для пешей прогулки. Сам собор, несколько музеев, памятники, смотровые площадки с красивым видом на Клязьму, Золотые ворота – всё расположено весьма компактно, нанизано на Большую Московскую улицу и весьма доступно для туристов. Если вы сильно любите музеи (особенно историко-художественной направленности) разумно заложить дня три-четыре, если нет – хватит и двух. Лично я управился за два дня и третий просто гулял по центру города (что тоже весьма приятно).

В Боголюбово и храм Покрова на Нерли ездил однодневным автобусным туром, от центра Владимира там где-то полчаса на автобусе. Тур заказывал заранее, правда, конкретно в моём случае это оказалось избыточным, народу было не очень много, но, может быть, сейчас что и изменилось (внутренний туризм в стране последние годы развивается бурными темпами). За ~7 часов экскурсии (с перерывом на обед) осмотрели основные храмы Боголюбова и стоящий несколько отдельно в зелёной зоне храм Покрова. Лично я экскурсией остался доволен, но тут, наверное, как повезёт.

Всего на Владимир + Боголюбово + Храм Покрова у меня ушло пять дней (отъезд был не очень удобен по времени и пятый день я ничем полезным особо не занимался), один из которых я просто гулял по городу. Если вы не боитесь интенсивного знакомства с достопримечательностями, на всё про всё можно закладывать три полных дня, если хотите спокойно и обстоятельно всё посмотреть – четыре-пять, мне кажется.